← Back


机器人使用规范

For 2024Fall EE211 Course Project

Last Update: 2024-10-11


机器人配置

本次项目使用的机器人为TurtleBot4改装小车，已加装激光雷达、云台和深度相机等配件，以满足项目需求。

管理与维护

  • 每组将分配一个改装小车，直至项目结束，各组需负责保管和维护。
  • 非特殊情况下，不得交换使用。
  • 未经许可，不得将小车带离120实验室。
  • 如有损坏，需根据损坏情况确定赔偿责任（正常使用耗损除外）。

充电与使用

  • 小车配备底盘充电器（充电桩）和NUC电池充电器（普通适配器）。
  • 上下位机需分开充电。
  • 机器人充电时间较长，请每日使用完毕后及时充电。
  • 充电位置位于机器人摆放处，已配备足够充电口。

开机与调试

  • 开机顺序：上位机开机时，先打开底盘上的按压按钮，再打开上位机nuc的电源；下位机开机需要把机器人底盘放到充电桩上等待语音提示开机（灯光变为白色，具体查看厂家guidance，并且伴随音乐表示底盘启动）。
  • 机器人启动后，可进入NUC系统进行直接调试，或使用NoMachine进行远程调试（推荐）。
  • 调试过程中请注意安全。

安全提示

在开始调试前，请确保周围环境空旷，并已熟悉Ubuntu和ROS2的基本指令。否则，可能导致机器人硬件和软件的重复维修。

文档与支持

具体使用细节和机器人相关文档如下，如遇问题，请先查阅文档。若问题无法解决，请携带日志寻求助教帮助。